-学期第一学期，张老师承担了博士和硕士研究生《电气工程前沿课程》的主讲任务。为了了解我们生活中用到的电机，同学们做了深入的调研。我们将选取一些优秀的调研成果展示给大家，供交流学习。

下面给大家展示一下尚禹睿，苏杭，谭鹏宇，石哲奇等同学的成果：《机器人关节电机》

内容简介：

关节电机，是可以在低转速状态下输出极高扭矩的电机，一般多为永磁无刷直流电动机。目前市面上主要有两种解决方法，一、普通高速电机加高减速比的减速器用作关节电机例如maxonec32电机；二、基于永磁无刷电机进行改进，使用扭矩最优化的方法，通过改变电机的内部参数从而得到大扭矩低转速，能承受较大的堵转电流和启动电流的电机。

我们主要介绍的为第二种电机，并介绍在实际应用下，第二种电机实际解决的痛点问题。首先，高速电机扭矩都很小，加装高减速比的减速箱成本不言而喻，并且高减速比减速箱存在传动效率的问题，使得电机的输出功率有百分之十以上的衰减；同时，高减速比意味着惯性环节较大，不能快速地响应电机的输入信号，做不到极速启停的效果；最后，对安装在关节位置的电机来说，后端接的都是连杆机构，电机上的微小的角度误差都会被连杆机构放大，对实际的机械臂终端位置的控制造成较大的影响。

综上，一种不依赖高减速比的大扭矩电机就显得尤为重要，进行过转矩优化的永磁无刷电机，恰恰很好地适应了机械臂关节位置的需求，现在多称其为关节电机。

供稿人：尚禹睿苏杭谭鹏宇石哲奇

本期编辑：胡锐峰

审核人：张冬林