智能巡检机器人的动力源-电机智能巡检机器人重要功能之一就是会走且走得稳。机器人程序中有一个svc_motor的服务程序，它的作用是是控制机器人的运动。跟这个motor相关的硬件有电机，驱动器，减速机和车轮。其中，电机和驱动器往往是成套使用的。电机是一个大类，有很多类型，这里只是粗略地介绍。1、电机的定义电机俗称马达，其简单定义是将电池电能转换成机械能，驱动车轮旋转的硬件。驱动器定义驱动器是电机运行的功率放大器，在整个控制环节中，处于主控制箱——驱动器——马达（motor）的中间环节。即接收来自主控制箱的信号，然后将信号进行处理再下发到马达以及和马达有关的感应器，实时将马达的工作情况反馈至主控制箱。减速机定义减速机是由齿轮传动、蜗杆传动、齿轮-蜗杆传动所组成的独立部，其作用就是减速增距。2、电机性能参数巡检机器人选择的电机有很多，这里只介绍我接触过比较多的电机—鸣志电机MDX系列，命名规则如下：图1鸣志电机命名规则性能参数：表1鸣志电机性能参数表接口定义如图鸣志电机有4个接口，COM1和COM2为通讯使用，POWER用于供电，I/O输入输出口，主要用于测试伺服使能情况；状态指示灯显示状态。图2鸣志电机接口定义图4鸣志电机实物图3、鸣志电机MDX工作原理MDX系列电机是将伺服电机、编码器反馈及电机控制器集成在一个非常紧凑的单元，通过现场总线、I/O信号等进行控制。三种信号输入：（1）模拟量输入信号：模拟量速度、模拟量转矩或模拟量定位。（2）高速数字输入信号：脉冲、方向信号或编码器信号（编码器跟随），高电平可接受5-25V直流电平。（3）低速数字输入信号：使能信号，报警清楚信号，高电平可接受5-24V直流电平。另外，一些设计者为了简化机器人以及轻量化设计，会采用轮毂电机代替动力部分和车轮。

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