曲柄摇杆机构组成：由曲柄、连杆、摇杆和机架构成的。要构成曲柄摇杆机构，需要满足最长杆和最短杆长度之和≤其它两杆长度之和。曲柄摇杆机构特点：曲柄做圆周运动（回转运动），连杆做摇摆运动，摇杆做往复运动，机架起到固定曲柄和摇杆的作用。曲柄摇杆机构应用：它可以将曲柄的圆周运动转化为摇杆的往复运动，比如说乐高作品打鼓小人（小人手臂作为摇杆做往复运动），仿生机器人牛等；它也可以将摇杆的往复运动转化为曲柄的圆周运动，比如说人在蹬自行车时，大腿作为摇杆做往复运动，小腿作为连杆连接自行车脚蹬和人大腿，从而实现往复运动转化为圆周运动。