三菱伺服增益调整方法及参数设置（参数设置基于三菱MR-J系列伺服）

1、介绍

2、自动调整模式

3、响应性设定

4、手动调整模式

介绍：伺服放大器内置有实时自动调整功能，能实时地推断机械特性（负载惯性比），并根据推断的结果自动设定最优的增益值。利用这个功能可以容易的调整放大的增益。

①自动调整模式1

伺服放大器在出厂模式下设定为自动调整模式1

在此模式下，伺服放大器实时推断机械的负载惯量比，自动设定最优的增益。

通过自动调整模式1自动调整的参数如下所示：

②自动调整模式2

自动调整模式2在自动调整模式1下不能进行正常的增益调整时使用。此模式下由于不能进行负载惯量比的推断，所以请设定正确的负载惯量比（参数No.PB06）的值。通过自动调整模式2自动调整的参数如下所示。

③调整步骤

01、使伺服电机加减速运行，负载惯量比推断机构会根据伺服电机的电流和电机速度实时推断负载惯量比。推断的结果被写入参数No.PB06（对伺服电机负载惯量比）。这个结果可在伺服放大器设置软件的显示画面下确认。

02、在已经知道负载惯量比的值和不能很好地进行推断时，设定为“自动调整模式2”（参数No.PA08:）使负载惯量比的推断停止，请手动设置负载惯量比（参数No.PB06）。

03、通过被设定的负载惯量比（参数NO.PB06）的值和响应性（参数NO.PA09），根据内部的增益表，自动设定最合适的增益。

04、电源接通后，每隔60分钟将自动调整的结果写入EEP-ROM中。电源接通时，已经保存在EEP-ROM中的各增益值将作为自动调整的初始值。

出厂时设定由于自动调整功能出厂时被设定有效，因此只要运行伺服电机就能根据机械状况设定最优的增益值。只需根据需要，改变响应性的设定值就可以完成调整。

（调整步骤如下图所示）

④自动调整模式下的响应性设定

设定伺服系统整体的响应性（参数NO.PA09）。响应性设定的越大，系统对指令的跟踪越好，定位整定时间越短。但是如果设定的过大机械系统会发生振动。所以应在不发生振动的范围内设定合适的响应性。

手动模式

两种自动调整模式不能够满足时，可以手动调整全部增益。

A、速度控制的场合

用于增益调整的参数如下所示。

#伺服驱动器#

B、调整顺序

能用自动调谐模式1解决的尽量用自动调谐模式1解决。

解决不了的用自动调谐模式2。最后再使用手动调谐模式。

手动调谐模式调节好的话，设备运行起来很流畅。很舒适。