本期讲解一个专题，前几期中为大家讲解了机器人工作站工装夹具的仿真操作，在《DELMIA软件：机器人工作站外围设备示教编程》一期文章中，给大家留下一个问题，小编在注意事项中提到“焊装夹具中的机械装置.3和4不必设为打开状态，若是设为打开状态，后续编程仿真过程中会出现报错（问题还未找到，也希望能够解决此问题的小伙伴可以给予帮助，小木也将无偿分享给大家）。”今天终于找到了解决方法，借这个专题分享给大家。

一、问题详情

1.示教机械装置.3时出现警告提示（仿真运行时也会出现同样问题），同时机械装置4自动关闭。

2.在Process中对设备任务调用后，进行仿真运行时弹出错误提示框。

3.确认后在消息提示框中也弹出错误警告信息，仿真无法进行。

二、问题分析

根据错误提示可以初步确认问题出在机械装置.3与机械装置.4之间，零部件为夹具压紧臂arm10.1，同时仿真时夹具示教的程序MoveHomeActivity.1也出现了问题，以下对这些问题逐一进行分析。

1.从夹具数模上看arm10.1所在的机械机构是一个由两个气缸驱动的复合运动机构，包含一个直线气缸驱动的四连杆运动机构与一个旋转气缸驱动的旋转运动副运动机构，其中arm10.1部件是两运动机构的中间部件，即是四连杆运动机构类型夹具的运动压臂，也是旋转运动副运动机构类型夹具的固定装置。

2.夹具的机械装置.3是一个四连杆运动机构，固定零件是夹具Base（body.1），与机械装置.1、机械装置.2公用一个固定零件body.1，同时还为机械装置.3定义了一个arm10.1与arm11.1之间的刚性接合，作用是arm10.1运动时arm11.1随之一起运动。

3.夹具的机械装置.4是由零件arm10.1与arm11.1构成的旋转运动副运动机构，固定零件是arm10.1。

4.通过上述步骤2、步骤3的分析可以得知，机械装置.3与机械装置.4其实是一个由中间零件arm10.1互相关联的运动机构，两者并不是完全意义上单独的机械装置，也就是说机械装置.3中包含机械装置.4的运动，机械装置.4中包含机械装置.3的运动，当一个机械装置运动时，另一个机械装置其实也会有运动，而这个运动是不可控的，这就导致了我们在示教夹具机械装置时以及仿真运动时，机械装置.4自动关闭的原因（JIG.1的设备已经和初始状态不匹配警告）。

5.以上分析的问题都是警告级别的，而真正发生错误的是仿真时出现的“无法模拟MoveHomeActivity.1。未向活动指派资源。”由于DELMIA软件示教机械装置程序时，一条程序只能包含一个机械装置的运动，而夹具的机械装置.3与机械装置.4是存在互相包含的复合运动。因此在示教二者的运动程序时，程序虽然示教成功了，但是程序并不能正常仿真运行，因为程序不能识别准确的认定自己要对哪一个机械装置进行运行操作。

三、问题解决

通过上述分析，可以知道机械装置示教程序并不支持包含多个运动的复合运动机构。

1.既然机械装置示教程序不支持包含多个运动的复合运动机构，那么我们就将复合运动机构拆分开，使其成为独立的运动机构。即将arm10.1中的圆周运动类型的气缸与压臂arm11.1拆分出来，组装成一个独立的装配体，夹具的其他部分保持不变。夹具的四连杆运动机构的机械结构如下图所示。

夹具的旋转运动副运动机构机械结构如下图所示。

2.对重新拆分后的夹具装配体机械装置.3以及原机械装置.4进行运动机构进行定义。

3.在夹具资源文件目录中替换原有的夹具数模，然后在DELMIA软件中打开仿真项目，将拆分出来的旋转运动副夹具装配体添加进来。

4.使用“SnapResourcetowherebyusingpositiontoolbar”命令将新的夹具装配体安装到夹具上，并使用“附加”命令将新的夹具装配体附加到原夹具的压紧臂arm10.1上。这样夹具四连杆运动机构在运动时，新夹具装配体也会跟随一起运动。

5.参考之前发布的《DELMIA软件：机器人工作站外围设备任务示教编程》、《DELMIA软件：机器人工作站中基于Process的设备任务调用》、《DELMIA软件：机器人工作站中基于I/O信号的设备任务调用》文章中的相关步骤对夹具进行示教编程，并调用设备任务。

四、仿真运行

项目操作完成后再次对机器人工作站进行仿真运行，可以看到工作站中夹具已经可以按照工艺步骤进行运动，也不会再弹出报错提示了。

TheEnd

：DELMIA软件：机器人自动取放焊枪程序创建