杆长之和条件平面四杆机构的最短杆和最长杆的长度之和小于或者等于其馀两杆长度之和。

1、曲柄摇杆机构的优点是制做方便简单，容易实现。缺点是占用空间大，容易损坏，具有一个曲柄和一个摇杆的铰链四杆机构称为曲柄摇杆机构。通常，曲柄为主动件且等速转动，而摇杆为从动件作变速往返摆动，连杆作平面复合运动。曲柄摇杆机构中也有用摇杆作为主动构件，摇杆的往复摆动转换成曲柄的转动。曲柄摇杆机构是四杆机构最基本的形式。

2、曲柄连杆机构是内燃机实现工作循环，完成能量转换的传动机构，用来传递力和改变运动方式。工作中，曲柄连杆机构在作功行程中把活塞的往复运动转变成曲轴的旋转运动，对外输出动力，而在其他三个行程中，即进气、压缩、排气行程中又把曲轴的旋转运动转变成活塞的往复直线运动。

3、曲柄摇杆机构可以转换为切比雪夫连杆机构、双曲柄机构、双摇杆机构。切比雪夫连杆机构是曲柄摇杆机构延伸应用，常被用于模拟机器人的行走。双曲柄机构两连架杆都为曲柄，同时做度圆周运动，平面连杆机构中最短杆与最长杆长度之和=其余两杆长度之和，双摇杆机构铰链四杆机构中两连架杆均为摇杆，称为双摇杆机构。机构中两摇杆可以分别为主动件。