伺服电机大家应该经常会用的，伺服电机通常是带有编码器的闭环控制系统，且在发出控制指令的时候，主控系统里面的plc会给伺服控制器发指令，同时也给编码器发指令，两个指令是相同的，给电机发的指令，就是让他转多少圈，给编码器发的指令，就是让它监控着电机按给定的圈数转，不准多也不准少。

在伺服电机接收指令后，转完给定圈数之后，会将自己转过的圈数反馈给主令电路，编码器也同样会将它监控到的电机转了的圈数，提供给驱动器，驱动器将两者对比，如果发现两者有差异的话，就会报警，也就标志着伺服电机没有达到转动要求。

一般说伺服电机出现报警，是有那么几种情况的，一个是电流、电压出现波动，这种情况很少，也最好判断；第二种就是负载过大，电机确实带不动，但这前种情况出现的时候，基本上电机是没有动作的；第三种情况就是电机有转动了，但是最终在停止的时候出现报警了，也没有走到要求停止的位置，一般我们把这种情况都归结于惯量匹配的问题。

转动惯量的匹配，一般是针对马达停止的位置准确性而定义，我们可以简单的把这个认为是电机的转动的过程中，由于惯性的伴随，接受停止指令的时候，不能立刻停止，需要过转几圈，才可以停止，但是伺服电机是不允许出现过转的情况的，因为伺服电机是要转出精度的，多转两三转，算是怎么回事啊？

通过上面的了解，我们的应该知道惯量是怎么回事了，对于判定伺服电机是否出现问题？是哪方面的问题？也应该有了一个初步的认识了。下面我重点说一下升降机为什么容易出现这种问题，而且这种情况下的伺服报警，基本上都在将近走完整个行程，或者正在下降的过程中出现的。

如果碰到这种问题，我们怎么来处理了？是的，肯定是重新匹配惯量，或者更换惯量更大的伺服电机，但是一般我们增加伺服电机的功率，惯量的增大跟功率的增大比例基本上只差一点，功率增一倍，惯量顶多增两倍。

从使用的角度来说，只要扭矩足够，能带起负载，我们完全没有必要增大电机的功率，转动惯量不匹配，此时我们只有一个办法，就是使用减速机来进行惯量的匹配，减速机我在此就不多说，从机械上讲，它是具有放大电机扭距的功能的。

减速机的另外一个功能就是用来匹配惯量的，我知道转动惯量，跟两个物理量有关系，第一个物理量就是旋转体的重量，只要有材质，就能求出来，第二个就是旋转体的最大半径，而半径的大小是会直接影响到这个速度的，减速速机就是通过大小齿轮转换半径而实现减速的。

既然减速机利用的就是这个半径的比例，那么半径比就相当于减速比，我们通过减速机，把电机的速度变慢，从而放大了电机的扭距，同时也减小了电机的转子惯量，不过惯量计算公式里面是半径的平方，如果加了减速机，也就是减少了一个半径的平方或者说是减速比的平方，这个改变是非常大的，减速比越大，改变的越夸张。

只有速度不能被降低的机构中，无法加减速机的情况，我们才可能会选大一号的伺服电机或降低负载。