１０－５　使用平行连杆构建的平衡夹头机构

应用要点：　使用平行连杆结构构建出来的夹头机构，具有左、右手臂动作一致，力量均等等特点。因此，称其为平衡夹头。

　　平行连杆结构构建出来的夹头机构，可以实现工件的平衡夹取。虽然在驱动过程中，两侧的连杆呈摆动状态运行，但两侧手臂的形态在运动中不发生改变，就是说不会随摆动而发生偏转，这样的设计可以保持夹头手臂与工件的充分接触，保证夹取效果的稳定一致。

１、　臂杆驱动平行连杆运动

下图中所示为一个由臂杆驱动平行连杆机构实现夹头开、合的机构实例。夹头两侧前端的手臂分别做对向的圆弧轨迹运动。平行连杆结构保持手臂不偏转，这样的设计可以保证与工件的充分接触并有效的闭合夹取。气压缸通过上、下移动的形式驱动平行连杆向内，向外的偏转，但手臂则是在弧形轨迹上进行水平运动。

这种臂杆驱动夹头的结构设计可以让夹头实现大幅度，大角度的开、合动作变换过程。但是在夹取的力量保持方面就不会太强。力量来自于气压缸的拉伸力。

２、　使用肘节机构驱动平衡夹头

如图，利用肘节机构的伸展和弯曲动作过程来驱动平行连杆的开、合状态。同样，平行连杆带动夹头手臂的水平移动，气压缸的伸缩过程带动肘节机构的运行。

当肘节机构的２根臂杆伸展成一条直线时，肘节会形成强大的支撑力量。此时，肘节的作用是在夹取工件时，让夹头维持在一个大角度的开放状态下。肘节的弯曲过程虽然可以实现夹头的夹取动作，但肘节已失去强力的支撑功能，所以它的夹取过程仍然不会产生强力的夹取力量。

３、　使用肘节机构来增加夹取中的保持力量

在机构中，如果让肘节机构的伸展动作驱动夹头的夹取过程，那么在肘节的最大中止位置处，就可以实现夹头的夹取增力效果。在上图的基础上，巧妙的改变肘节机构对平行连杆的驱动位置，驱动方向的设计，就可以将肘节机构的开启保持功能转变为闭合的夹取保持功能。

　　利用反向器原理，让肘节机构反向驱动平行连杆，即实现了肘节伸展动作与夹取动作的连接。

如上图，延长内侧连接臂杆，在平行连杆轴上方延长部分的臂杆处用肘节机构来驱动机构运行。内侧连接臂杆兼具了反向器的效果。适当调整夹取手臂的长度，使其在肘节机构的最大伸展处实现对工件的有效的，有力量的闭合夹取。

　　这样就实现了夹头夹取过程的增力功能，对于有“重量”的工件来讲，适当的增加夹取力量，可以让工件与夹头手臂之间产生更大的摩擦力，使夹取过程更加的平稳、可靠。