一、铰链四杆机构中曲柄存在的条件：

（1）最短杆+最长杆≤其他两杆：

最短杆为机架，则为双曲柄机构；

最短杆为连杆，则为双摇杆机构；

最短杆对杆为连架杆，则为曲柄摇杆机构，最短杆为曲柄。

（2）最短杆+最长杆＞其他两杆，则为双曲柄机构。

例：判断下列四杆机构类型：

解：双曲柄机构、曲柄摇杆机构、双摇杆机构、双摇杆机构。

二、急回运动特性：

一曲柄摇杆机构，其曲柄AB在转动一周的过程中，有两次与连杆BC共线，摇杆CD的位置C1D和C2D分别为两个极限位置。摇杆在两极限位置间的夹角称为摇杆的摆角。急回运动特性可用行程速比系数K表示，即：

式中，摇杆处于两极限位置时，对应的曲柄所夹的锐角，称为极位夹角

由以上分析可知：极位夹角越大，K值越大，急回运动的性质也越显著。但机构运动的平稳性也越差。因此在设计时，应根据其工作要求，恰当地选择K值，在一般机械中1K2。

三、压力角和传动角：

在不计摩擦力、惯性力和重力时，从动件上受力点的速度方向与所受作用力方向之间所夹的锐角，称为机构的压力角。压力角的余角称为机构的传动角。

四、止点（死点）位置：

对于急回运动特性图所示的曲柄摇杆机构，如以摇杆3为原动件，而曲柄1为从动件，则当摇杆摆到极限位置C1D和C2D时，连杆2与曲柄1共线，若不计各杆的质量，则这时连杆加给曲柄的力将通过铰链中心A，即机构处于压力角为90°（传力角为0）的位置，此时驱动力的有效力为0。此力对A点不产生力矩，因此不能使曲柄转动。机构的这种位置称为死点位置。死点位置会使机构的从动件出现卡死或运动不确定的现象。

但在工程实践中，有时也常常利用机构的死点位置来实现一定的工作要求，如下图所示的工件夹紧装置，当工件5需要被夹紧时，就是利用连杆BC与摇杆CD形成的死点位置，这时工件经杆1、杆2传给杆3的力，通过杆3的传动中心D。此力不能驱使杆3转动。故当撤去主动外力P后，在工作反力N的作用下，机构不会反转，工件依然被可靠地夹紧。

死点的克服：（1）利用自身或飞轮的惯性；（2）多组机构错排。