在四连杆机构中有四种配置可以使连接杆在其固定轴上反转或完成全角度旋转。如果某个杆围绕着轴旋转，则可以将其视为输入杆或驱动杆，而其他杆则被视为输出杆或从动杆。始终保持移动的杆通常被称为活动杆，两端由枢轴或固定点固定的杆称为机架。

如图1到图3所示，展示了四连杆机构的三种旋转运动形态。这些结构由AB,BC,CD,AD四个连杆构成。这三种运动的形式取决于最短杆相对于机架的位置。驱动杆与从动杆绕支点进行旋转的能力影响了他们的功能性应用。

如图1所示第一种是拉杆机构。两端固定的最短杆AD是机架，驱动杆AB和从动杆CD可以实现整周旋转运动。

如图2所示第二种是曲柄摇杆机构，最短杆AB与机架AD相邻，杆AB可以做°的整周运动，CD杆仅仅是摆动，轨迹是一圆弧。

如图3所示第三种是双摇杆机构，杆AD是机架，它相对的杆BC是最短杆。杆BC可以做的整周运动，杆AB和CD只能做摆动运动，轨迹是一圆弧。

还有一种形式的曲柄摇杆机构，是第四种类型，与图2展示的机构有些类似，但最大的区别在于最长的一侧CD作为机架。由于这两者机构有相似之处，因此在这里不单独做图解说明。拉杆机构能够把恒定速度的旋转输入转化为变化速度的输出，或者是将可变速度的旋转输入转化为恒定速度的输出。